諸葛亮在第五次北伐曹魏時，由于積勞成疾，病倒在五丈原上。他為了增加自己的陽壽就禳星續命。在大帳中安放了七盞大燈四十九盞小燈，內放一盞本命燈，派49名士卒守衛賬外，并下令說道除了姜維外任何人不得出入。就在大功即將告成的最后一夜，魏延為了報告司馬懿在營前挑戰的消息便闖入大帳，撲滅了諸葛亮的本命燈。諸葛亮落淚長嘆“死生有命”，不久后便去世了。
諸葛亮死后，魏延果然反叛。他率軍取褒斜道率先返回漢中，并燒毀棧道，阻止楊儀率領的蜀軍主力返回。
漢中城外，魏延與楊儀列陣對峙。楊儀激魏延道：“你敢說三遍誰敢殺我嗎？”魏延大笑，在馬上大喊三聲“誰敢殺我”。話音未落，魏延身后的馬岱手起刀落，砍下了魏延的腦袋。
相傳，馬岱斬魏延于虎頭橋前。
后人在虎頭橋前立有古虎頭橋碑。具體何時、何人始立，現已不可考。
正史《三國志》記載，魏延善待士卒，勇猛過人，戰功卓著。劉備從曹操手中奪取漢中后，任魏延為漢中太守。魏延守漢中八年，漢中固若金湯，百姓安居樂業。在諸葛亮北伐曹魏期間，魏延克敵斬將，屢立戰功，獨當一面。
現在墓早已為平地，僅存墓前物石馬1匹。這個石馬原來在漢中市石馬鎮黃家塘村唐姓房前約150米處，有棗樹1株為記。后來，在1973年時，這個石馬被移存到了漢中博物館。
一代蜀漢名將蒙冤而死。古往今來，替魏延鳴冤之聲從未停息。古虎頭橋遺址的這幅楹聯亦是如此。
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